Le testimonianze più antiche di questa costellazione ci sono state tramandate
da Callimaco. I Fenici la utilizzavano come guida per la navigazione, e forse
è proprio Talete, astronomo del sesto secolo a.C. di origine fenicia,ad averla
inventata o perlomeno ad averla diffusa ai Greci.
Arato nominò questa costellazione "Cynosura",dal greco "coda del cane",da cui
la parola inglese "cynosure" che significa "stella che guida". Arato la vedeva
come il simbolo di Ida,che insieme ad Adrastea (rappresentata invece dall'Orsa
Maggiore) erano le due ninfe che allevarono il giovane Zeus.
Nell'Orsa Minore,chiamata anche "Piccolo Carro" o "Carro del cielo" (in sumerico
MAR.GID.DA), brilla la famosa e simbolica stella "Polaris",chiamata così perché
si trova nelle immediate vicinanze del polo nord celeste, ed è per questo che
nell'antichità sostituiva la bussola, in quanto è l'unica stella luminosa che
approssimativamente non cambia mai di posizione nel cielo, indicando il Nord.
Altre stelle luminose sono Kochab e Pherkad, entrambe derivanti dalle parole
arabe che significano rispettivamente "stella" e "i due piccoli". La stella
luminosa più vicina a quella Polare è Yildun, dalla parola turca "yildiz",
che vuol dire "stella".